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摘 要：机场航站楼内存在多供应商、多类型的机器人在人员密集的同一区域内共同运营，经常发生多机器人在狭窄路段被阻塞的情况。基于机场航站楼内的环境，在机器人统一业务运营平台上，以全局视角实现了跨供应商的多机器人协同能力。
关键词：机场航站楼；狭窄路段；多机器人协同；多供应商；统一业务运营平台
doi：10.12045/j.issn.1007-3043.2024.12.012
背景
随着机场智能化水平的不断提升，机场航站楼内开始逐步引入机器人等自动化、无人化技术来提升机场运营效率。现阶段，机场内巡逻、清扫、洗手间物资配送机器人已经用于处理部分体力劳动工作。智能服务机器人可以为旅客提供行李放置、导航导引等服务，提升旅客体验。可以预见，未来机场航站楼内将存在多种类型的机器人一起运营的场景，而这些机器人也将来自不同品牌的供应商。
多供应商、多类型的机器人在人员密集的区域内共同运营，将带来阻塞和冲突问题。例如，在机场航站楼内，巡逻、清扫、洗手间物资配送、服务等机器人都会在登机大厅内穿梭行驶，执行各自的任务。当乘客准备登机时，会提前到登机口排队，队伍经常会延续到自动人行道旁等狭窄路段，并持续等待 10~20 min。此时，如果有机器人需要通过狭窄路段执行当前任务，就会发生机器人被阻塞的情况。如果后续还有其他机器人也需要通过狭窄路段，将造成多台机器人被阻塞，严重影响机器人的运营效率。通常，不同供应商的机器人由各自供应商的平台进行管理。供应商平台采用各自的方案，对该供应商的机器人进行路线规划和协同控制；或者来自同一供应商的机器人互相通信，进行协同。但这种针对单一供应商的“烟囱式”的管理方式无法解决不同供应商机器人之间的信息共享问题，各自供应商平台或来自不同供应商的机器人在信息缺乏的情况下无法做出正确的协同决策。
因此，解决多供应商、多台机器人在同一区域内运营时产生的阻塞和冲突问题，实现多机器人协同，需要搭建跨供应商的机器人统一业务运营平台，对所有机器人进行管控。在统一业务运营平台的基础上，结合机场航站楼内多机器人运营的场景，提供跨供应商多机器人协同的能力，为所有机器人规划路线，并获取所有机器人的状态，感知路况信息，在全局视角下统一控制所有机器人的行为。
